Lietuvos didysis kunigaikštis Vytautas iš visos LDK žemių surinko lietuvių, žemaičių, rusų, totorių karius. Vytautas žinojo, kad po kelių dienų iš Lenkijos su savo kariuomene atžygiuos jo pusbrolis Jogaila. Pusbroliai Vytautas ir Jogaila surinko stiprią kariuomenę. Kryžiuočių kariuomenė buvo taip pat stipri, nes ją rėmė daugelis Europos riterių. Kryžiuočių ordino kariuomenei vadovavo stiprus ir drąsus didysis magistras Ulrichas fon Jungingenas. 1410 metų liepos 15 dieną priešų kariuomenės susitiko šalia Tanenbergo ir Žalgirio kaimų. Kryžiuočiai, trimis pleištais sustatę sunkiai ginkluotus riterius, lankininkus ir arbaletininkus, pirmi pradėjo puolimą. Prasidėjo didelis mūšis. Kryžiuočių kariuomenė buvo stipresnė. Bendra lietuvių, lenkų, žemaičių, totorių ir rusų kariuomenė negalėjo išardyti griežtos priešų kariuomenės rikiuotės. Buvo stipri kova. Kovos metu Vytautas davė savo kariams lietuviams ženklą trauktis. Kryžiuočiai pagalvojo, kad lietuviai išsigando, bėga iš mūšio lauko. Tada kryžiuočiai išardė savo griežtą kariuomenės rikiuotę – pleištus, ir pradėjo kiekvienas riteris atskirai persekioti bėgančius lietuvius. Kryžiuočių riteriai apsidžiaugė, manė, kad bus lengva laimėti mūšį. Lietuvos kariuomenės atsitraukimo metu Vytautas su savo pailsėjusiais naujais lietuvių pulkais iš užnugario vėl puolė kryžiuočius. Išsiskirstę kryžiuočiai nespėjo suorganizuoti bendros gynybos ir pralaimėjo svarbų mūšį. Žalgirio mūšyje žuvo Ordino vadovai, didysis magistras ir daug kryžiuočių riterių. Daug metų Lietuvą puldinėjęs Kryžiuočių ordinas po Žalgirio mūšio pralaimėjimo neteko savo galybės ir negalėjo toliau pulti mūsų krašto.