Dauguma Europos miestų atsirado viduramžiais. Jie atsirado ir plėtėsi, nes padaugėjo gyventojų, vystėsi amatai ir prekyba. Viduramžių miestuose pagrindiniais verslais (užsiėmimais) tapo amatai ir prekyba. Todėl ir miestai atsirado ten, kur buvo geriausia prekiauti: prie svarbesnių kelių, upių ir jūrų pakrantėse, šalia vienuolynų ar pilių. Miestai buvo nedideli. Juos saugojo pylimai ar storos gynybinės sienos su vartais ir bokštais. Gatvės buvo labai siauros. Turtingi žmonės gyveno mūriniuose namuose (iš akmenų, plytų). Neturtingieji – mažose medinėse trobelėse. Tų laikų miestai buvo labai triukšmingi ir nešvarūs. Gatvėse buvo pilna naminių gyvulių, paukščių, žiurkių. Miestiečiai šiukšles pylė į gatvę. Dėl nešvaros plito ligos, epidemijos. Tik svarbiausiose vietose – prie bažnyčios, rotušės ir turgaus aikštėje – buvo švariau. Viduramžių miestuose gyventi buvo pavojinga dėl užpuolimų, vagysčių ir žmogžudysčių. Dažnai kildavo gaisrai, per kuriuos miestai sudegdavo. Miestuose kepėjai, siuvėjai, batsiuviai, mėsininkai, kalviai ir kiti amatininkai būrėsi į tos pačios profesijos amatininkų sąjungas – cechus. Pirkliai būrėsi į gildijas. Cechai ir gildijos gynė amatininkų bei pirklių interesus. Amatu, prekyba galėjo verstis tik tie žmonės, kurie priklausė cechui ar gildijai. Tapti jų nariu buvo labai sunku. Kai kurių amatų reikėjo mokytis daug metų, kad taptum visateisiu cecho nariu – meistru. XI–XII a. daugelis miestų tapo savarankiški. Į juos baudžiauninkai pabėgdavo nuo feodalų. Pagal to meto tvarką reikėjo metus ir vieną dieną išgyventi mieste, kad žmogus taptų laisvas. Miestuose klestėjo prekyba ir amatai. Miestai plėtėsi, stiprėjo, o miestiečiai turtėjo.