Po Vytauto mirties Lietuva tapo silpna valstybė. Stiprėjanti Maskvos kunigaikštystė iš Lietuvos norėjo atimti rusiškas žemes, o Švedija – valdyti visą Baltijos jūros pakrantę. Lietuvos valdovai suprato, kad vieni kovoti su stipriomis kaimynėmis – Maskvos kunigaikštyste, Švedija – nepajėgs. Lietuvos valdovai ieškojo pagalbos Lenkijoje. 1569 metais Lietuvos ir Lenkijos atstovai susirinko Lenkijos mieste Liubline ir patvirtino Liublino unijos aktą. Dokumente buvo parašyta, kad Lenkijos Karalystė ir Lietuvos Didžioji Kunigaikštystė yra viena bendra valstybė. Valstybė pavadinta Abiejų Tautų Respublika (ATR). Abiejų Tautų Respublikoje buvo bendra: karalius ir seimas. Atskiri buvo: pinigai – iždas, įstatymai, kariuomenė, pareigūnai ir valdžios įstaigos. Unija laikinai sustiprino abi valstybes: Lenkijos karalystę ir Lietuvos Didžiąją Kunigaikštystę – Abiejų Tautų Respubliką.